Lipjani është i njohur që nga koha ilire, si pjesë e qytetit të Ulpianës që ndodhet në një distancë prej 10 km. Lipjani në periudhën romake ishte kryesisht një vendbanim i vogël në rrugën drejt Lissumit. Identifikimi i Lipjanit me emrin Ulpiana u konfirmua më vonë nga zbulimet e rrënojave të antikitetit të lashtë dhe periudhës bizantine. Prej kohëve të lashta emri Lypenion, Lypiana me siguri ka ardhur në emër të tanishëm Lipjan. Nën themelet e kishës së vjetër në këtë pjesë gjenden themelet e Bazilikës Bizantine, ndërsa nga vetë Lipljani njihen disa epigraf-monumente, nga të cilat konfirmohen të dhënat për ekzistencën e Ulpianës. Me zhvillimin e industrisë minerare në lagjen Janjevo, Prishtina u bë e njohur, kështu që Lipjani humbi rëndësinë e mëparshme dhe funksionoi si një "shesh" i thjeshtë lokal. Janjeva dikur u përmend në vitin 1303, me zhvillimin e industrisë minerare në shekullin e nëntëmbëdhjetë. XIV dhe XV, u ndërtua në një qendër të rëndësishme afër Prishtinës dhe Novobërdës (Artana). Ndër të tjera, qyteti kishte kontakte me Republikën e Kroacisë në Dubrovnik. Një nga shkollat e para në Kosovë u hap në Janjevë në vitin 1665 dhe ende përdoret sot. Në përgjithësi deri në ndërtimin e hekurudhës në fund të shekullit. E kaluara (1873-1874) Lipjani ishte një fshat i zakonshëm i njohur si udhëkryqi i rrugëve në rajon. Në këtë hekurudhë Lipjan fitoi stacionin hekurudhor, përgjatë së cilit u ndërtuan punëtoritë e para komerciale, dyqanet e magazinimit të grurit dhe dyqanet artizanale, pra deri në fund të shekullit. Gjatë rrjedhës së sundimit turk, kjo pjesë e re e Lipjanit fitoi pamjen e kraterit të qytetit, ndërsa qyteti u shpall në vitin 1920. Me veprimtarinë e Hekurudhave të Kosovës Maqedoni, qarkullimi ishte kryesisht përmes Greqisë (Selanik-Selanik), kështu Konkurrenca e tregut dhe aktivitetet komerciale kanë ndikuar në qendrat si Mitrovica, Ferizaj dhe Lipjan në dobësimin e tregut në qendrat më të mëdha si Prishtina, Gjakova dhe Prizreni. Që atëherë, Lipjan ka filluar të zhvillohet. Nga kjo rrjedh se ndikimi i Lipjanit shtrihet më shumë në afërsi të mjedisit, sesa në pjesët malore dhe kodrinore perëndimore, jo vetëm në pjesët që përfshijnë kufijtë administrativ, por edhe në pjesët e Drenicës së Sipërme, me të cilën Lipjani është përafërsisht qyteti i vetëm i vendbanimeve. Nga ana tjetër, si një shembull i gravitacionit të Drenicës së Jugut, përveç Lipjanit, krijohet lëvizja e lirë natyrore. Nga kjo rezulton se Lipjan - Pozita gjeografike paraqet një aspekt të gjerë dhe interes në lidhje me qendrat më të mëdha.